• 专利附录
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  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:

    公开号:WO1987004683A1
    申请号:PCT/DE1987/000032
    申请日:1987-01-29
    公开日:1987-08-13
    发明作者:Gerd Schlaich
    申请人:Komax Ag；
    IPC主号:H01B13-00
    专利说明:
    Werkzeug zum Abbinden von KabelsträngenTechnisches Gebiet Die Erfindung bezieht sich auf ein Werkzeug zum Abbinden von Kabelsträngen gemäss Oberbegriff des Anspruches 1, wie sie zur Verarbeitung von Kabelbindern Verwendung finden. Stand der Technik Alle bisher auf dem Markt befindlichen Verarbeitungswerkzeuge für Kabelbinder (der Firmen Panduit und Artos) sind manuell zu bedienen. Die Kabelbinder aus Kunststoff oder aus mit PVC überzogenem Nylonfaden werden pneumatisch zugeführt, gebunden und abgeschnitten. Sie weisen insbesondere den Nachteil auf, dass zu ihrer Handhabung Bedienungspersonal eingesetzt werden muss. Ein vollautomatisches Abbinden von Kabelsträngen ist mit Hilfe der bekannten Werkzeuge nicht möglich. Ein weiterer Nachteil liegt darin, dass die Werkzeuge ein Gewicht von ca. 2 bis 3 kg aufweisen, also relativ schwer sind, wodurch ihre manuelle Handhabung für das Bedienungspersonal sehr ermüdend ist. Darstellung der Erfindung Aufgabe der Erfindung ist es, ein Werkzeug obengenannter Gattung anzugeben, welches ein vollautomatisches Abbinden von Kabelsträngen mit Hilfe programmierbarer Handhabungssysteme erlaubt. Wege zur Ausführung der Erfindung Diese Aufgabe wird durch ein Werkzeug zum Abbinden von Kabelsträngen mitden Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Demgemäss ist das Werkzeug zum vollautomatischen Abbinden von Kabelsträngen mit einem Befestigungsflansch ausgestattet, der ein anflanschen des Werkzeuges an ein frei programmierbares Handhabungsgerät ermöglicht. Damit wird das vollautomatische Abbinden von Kabelsträngen ermöglicht. Desweiteren ist ein pneumatischer Zylinder vorgesehen zum Betätigen des Abzugs (Abzug-Zylinder). Der Abzug-Zylinder kann von der Roboter-Steuerung angesteuert werden. Desweiteren ist ein pneumatischer Zylinder zum Betätigen der Zange (Zangen-Zylinder) vorgesehen. Bei auftretenden Fehlern (Nichtabbinden des Kabelstrangs, unterbrochene Zuführung der Kabelbinder) oder nach dem Abbinden wird der Vorgang durch Öffnen der Zangen abgebrochen. Dies geschieht durch Ansteuern des Zangen-Zylinders über die Roboter-Steuerung. Dabei wird der Zylinder mechanisch mit den Zangen des Verarbeitungswerkzeugs verbunden. Die Pneumatik-Zylinder können direkt am Werkzeug bzw. am Anschlussflansch des Werkzeugs angebracht sein. Von besonderem Vorteil ist, wenn am Befestigungs- bzw. Anschlussflansch zusätzlich ein Zwischenflansch angeordnet ist. Durch Einsatz dieses Zwischenflansches wird der Öffnungsquerschnitt zwischen den Klauen der Zange vergrössert. Dadurch kann, der mit den jeweiligen Werkzeugen abbindbare maximale Kabelstrangdurchmesser, der durch die Klauenöffnung vorgegeben ist, auch mit einem vierachsigen Industrieroboter genutzt werden. Von Vorteil ist erfindungsgemäss auch, dass die Flansche zum Anflanschen des Verrbeitungswerkzeugsan Werkzeugwechseleinrichtungen ausgebildet sind, wodurch das automatische Handhaben der Abbindepistole und ein Wechseln der verschiedenen Werkzeuge möglich ist. Vorteilhaft ist auch, wenn am Werkzeug Sensoren zur Erkennung von Störungen der Abbindepistole angeordnet sind. Diese Störungen können dann in der Steuerung des Roboters so verarbeitet werden, dass geeignete, automatische Fehler behebungsmassnahmen eingeleitet werden können. Ein vollautomatischer Abbindevorgang wird im Weiteren zuerst unter Verwendung eines Werkzeuges der Fa. Panduit und danach unter Verwendung eines Werkzeuges der Fa. Artos beschrieben. Der vollautomatische Abbindevorgang unter Verwendung des erfindungsgemäss ausgerüsteten Werkzeugs der Fa. Panduit läuft folgendermassen ab: - Der Industrierokoterpositioniert das Werkzeug über der Stelle eines Kabelstrangs, der abgebunden werden soll. - durch Ansteuerung eines Pneumatikventils wird der Pneumatik-Zylinder betätigt, der die Klaue des Werkzeugs öffnet. - Der Industrieroboter fährt nach unten, so dass die Klaue des Werkzeugs den Kabelstrang umschliessen kann. - Der zuvor angesteuerte Pneumatik-Zylinder wird zurückgesetzt, so dass sich die Klaue des Werkzeugs schliesst. - Durch Ansteuern des zweiten Pneumatik-Zylinders wird der Abzug des Werkzeugs betätigt und der Abbindevorgang initialisiert. - Danach wird vollautomatisch ein Kabelbinder um den Kabelstrang geführt, zusammengezogen und abgeschnitten. - Der Pneumatikzylinder zur Auslösung des Abbindevorgangs (Abzug-Zylinder) wird nach einer Wartezeit wieder zurückgesetzt. - Durch Betätigung des Zangenzylinders wird die Klaue des Abbindewerkzeugs wieder geöffnet. - Der Industrieroboter fährt schliesslich nach oben. Der Abbindevorgang ist beendet. Unter Verwendung des erfindungsgemäss ausgestatteten Werkzeugs der Fa. Artos verläuft der vollautomatische Abbinde vorgang folgendermassen: - Der Industrieroboter positioniert das Werkzeug, dessen Klaue in Grundstellung immer geöffnet ist, über der Stelle eines Kabelstrangs, der abgebunden werden soll. - Der Industrieroboter fährt nach unten, so dass die Klaue des Werkzeugs den Kabelstrang umschliessen kann. - Durch Betätigung des Abzug-Zylinders wird der Abzug betätigt und die Klaue geschlossen, wodurch der-Abbindevorgang initialisiert wird. - Der Abbindefaden aus Nylon wird um den Kabelstrang geführt, verknotet, zusammengezogen und abgeschnitten. - Der Abzug-Zylinder wird nach einer Wartezeit wieder zurückgesetzt. - Die Klaue öffnet sich nach ordnungsgemässem Abbinden automatisch. - Der Industrieroboter fährt nach oben. Der Abbindevorgang ist beendet. Gewerbliche Verwertbarkeit Durch Integration entsprechender Sensoren können Störungen des Abbindevorgangs erkannt und gegebenenfalls auch beseitigt werden: a) Das Steuergerät des Abbindewerkzeugs der Fa. Panduit erkennt vollautomatisch Fehler, die durch Verklemmen der Kabelbinder im Zuführschlauch oder durch fehlende oder falsch abgebundene Kabelbinder entstehen. Diese Signale müssen nur mit den Eingängen der Steuerungen verbunden werden. Dann kann der Industrieroboter nach einer fehlerhaften Abbindung einen weiteren Abbindevorgang starten bzw. bei Ausfall des Werkzeuges ein anderes Werkzeug einwechseln. b) Beim Werkzeug der Fa. Artos öffnet sich nach ordnungsgemässer Beendigung des Abbindevorgangs die Klaue des Werkzeugs automatisch wieder. Wenn aber eine Störung beim Abbinden auftritt bleibt die Klaue geschlossen. Dies kann durch einen Sensor (z. B. einen Näherungsschalter) erkannt werden. Aufgrund dieses Signals kann ein weiterer Pneumatikzylinder (Zangen-Zylinder) betätigt werden, der mit der Störtaste des Werkzeugs verbunden ist. Damit kann die Störung vollautomatisch beseitigt werden. Es ist von Vorteil, wenn am Befestigungsflansch, zwischen diesem und dem Industrieroboter ein Zwischenflansch angebracht ist. Mit Hilfe dieses Zwischenflansches wird das Abbindewerkzeug in einen solchen Winkel zur Horizontalachse gebracht, dass die Öffnung der Klaue in bezug auf die Vorschubrichtung der vertikalen Achse des Industrieroboters (Öffnungsquerschnitt) maximal ist. Damit ist für die vollautomatische Abbindung ein Industrieroboter mit nur vier frei programmierbaren Achsen notwendig. Die fünfte Achse kann durch die Nutzung des Zwischenflansches eingespart werden. Der Werkzeugwechselflansch dient zudem zum wahlfreien Austausch von Werkzeugen am Industrieroboter. Damit kann z. B. eine Abbindepistole, die nicht mehr funktionstüchtig ist, abgelegt und ein neues, betriebsbereitesWerkzeug eingewechselt werden. Nachfolgend wird anhand zweier Ausführungsbeispiele von Abbindewerkzeugen die vorteilhafte Anwendung des erfindungsgemässen Werkzeugs näher erläutert. Kurze Beschreibung der Zeichnungen In der Zeichnung zeigt: Fig. 1 ein Werkzeug der Fa. Panduit mit Zwischenflansch, Fig. 2 ein Werkzeug der Fa. Panduit ohne Zwischenflansch, Fig. 3 ein Werkzeug der Fa. Artos mit Zwischenflansch, und Fig. 4 ein Werkzeug der Fa. Arots ohne Zwischenflansch. Die in der Zeichnung gezeigten Werkzeuge der Fa. Panuit (1) und der Fa. Artos (2) weisen jeweils eine feste Klaue (3) und eine bewegliche Klaue (4) auf. Diese Klauen halten jeweils einen Kabelstrang (5) oder geben diesen wieder frei. Mit (6) sind die Positionierwege mit Zwischenflansch und mit (7) die Positionierwege ohne Zwischenflansch bezeichnet. Es ist ersichtlich, dass diese Positionierwege (6 bzw. 7) einen einfacheren Verlauf bei Anordnung mit Zwischenflansch aufweisen, als bei einer Anordnung ohne Zwischenflansch. Die jeweiligen Öffnungsquerschnitte (8 bzw. 9) in der Anordnung mit Zwischenflansch bzw. ohne Zwischenflansch sind ebenfalls erkennbar unterschiedlich. In der Anordnung mit Zwischenflansch ist der Öffungsquerschnitt grösser, wodurch ein Industrieroboter mit nur vier frei programmierbaren Achsen eingesetzt werden kann.
    权利要求:
    ClaimsA n s p r ü c h e
    1. Werkzeug zum Abbinden von Kabelsträngen mit
    - einem Abzug für die Zuführung des Kabelbinders und
    - einer Zange mit Klauen zum Festhalten des Kabelstranges während des Abbindevorganges, dadurch gekennzeichnet, daß zum vollautomatischen Abbinden von Kabelsträngen (5)
    - das Werkzeug (1 bzw. 2) mit einem Befestigungsflansch ausgestattet ist,
    - ein Pneumatikzylinder zum Betätigen des Abzugs (Abzug- Zylinder) angeordnet ist,
    - ein pneumatischer Zylinder zum Betätigen der Zange (3, 4) vorgesehen ist,
    - wobei die pneumatischen Zylinder über die Robotersteue¬ rung ansteuerbar ausgebildet sind.
    2. Werkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zwischenflansch am Befe¬ stigungsflansch vorgesehen ist.
    3. Werkzeug nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß der Befestigungsflansch zu¬ sätzlich zum Befestigen an Werkzeugwechseleinrichtungen ausgebildet ist.
    4. Werkzeug nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß der Befestigungsflansch zum Anordnen des Werkzeuges an einem Handhabungsgerät ausge¬ bildet ist.
    5. Werkzeug nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß Sensoren zur Feststellung von Störungen der Abbindepistole am Werkzeug vorsehen sind.
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1987-08-13| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DK FI JP NO US |
    1987-08-13| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE FR GB IT LU NL SE |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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